可変剛性アクチュエータ:Variable Stiffness Actuator

資料

■ 動画

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負荷動作

アクチュエータに負荷(バイス約1.4kg)をつり下げ,出力(デューティー比)をゆっくり上げ, そこから出力を'0'(モータフリー)にした場合.
最大出力をかけ,次にモータにブレーキをかけた場合の動作.

VSA
WMV形式974KB

ばね特性

無拘束状態(印加電圧0V)では,外力で自由に動かせる.
張力発生時(印加電圧5V)は,外力がなくなるとばねのように急激に収縮する.