可変剛性アクチュエータ：Variable Stiffness Actuator （販売終了いたしました）
“ばね係数を可変できるばね”のように動作します．
- 引張りばねのように張力を発生し，ほぼ線形の張力−伸び特性をもつ．
- 剛性（ばね係数）はモータ回転速度の２乗に比例．
- コンプライアンス制御などを用いずに，機構だけでばね特性を実現．
- モータ停止時には，剛性が0となり外力で自由に動かせる（無拘束状態）．
- 外部負荷と拮抗する状態でも，モータは回転を持続し，コイル焼損の心配がない．
- 急峻な動作が可能．
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■ 基本特性
特に制御しなくても，一定の印加電圧に対して，張力と伸びは，ほぼ直線的に比例します．
最大張力においても，モータ（マクソン社製RE25）の最大連続電流値（1.21A）よりも低い電流値に収まっています． （ただしモータの温度が上昇していくと張力は若干減少します．）
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■ Variation
基本原理を生かしさまざまなタイプを開発中です．各種用途に合わせて対応可能です．
VSA50-M2基本ストロークをM1の2倍の60mmとしたタイプです．発生力はM1と同じです. |
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ダイレクト型 アクチュエータの張力を直接伝達するシンプルなタイプです． ピストンシリンダと同様な使い方ができます． |
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ワイヤ型 関節部に沿わせるなど人体の腱のようにも使用可能です． 巻き出し量は回転型ポテンショメータで検出します． 自由度は高いですが，その分たるみなどには注意が必要です． |
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ベルト型 樹脂ベルト（PPベルト）を使用したタイプです． ワイヤと同様に関節部に沿わせて使用することができます． 巻き出し量は回転型ポテンショメータで検出します． |