水中3次元移動ステージ

（独）港湾空港技術研究所様の水中構造物を検査するための実験装置です．
装置を水中バックホウに取り付け，超音波によって鋼管杭などの疲労状況を検査します．
ステージは超音波装置とカメラの水平移動や姿勢安定のため，ピッチ，ロール，ヨーの3軸で回転します．
3次元姿勢センサで傾きや方向を検出します．

当方が設計製作した部分は

• 制御回路とファームウェア
• 各マイコンと3次元姿勢センサのインターフェース部分のプログラム

です．
地上のホストコンピュータとはＵＳＢで接続しています．