Legged Robot
可変剛性アクチュエータを使用した，筋骨格型４脚ロボットの試作品です．
可変剛性アクチュエータをロボットへの応用する上で，配置・制御方法などを検証するために開発しました．
今後，アクチュエータの特徴を生かしたさまざまな動作を実験していく予定です．
可変剛性アクチュエータをロボットへの応用する上で，配置・制御方法などを検証するために開発しました．
今後，アクチュエータの特徴を生かしたさまざまな動作を実験していく予定です．
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■ 特徴
- 各脚3自由度で合計12自由度
- アクチュエータ 16台
- 高さ520mm，長さ550mm（突出部含まず），脚部関節間幅200mm
- 重量 約12.5kg
- 関節角度センサ 12個
- アクチュエータ長検出センサ 16個
- 接地センサ 4個
- バッテリ Li-Fe 13.2V,2300mAh 2台直列
- 連結型制御基板使用