アロー型可変剛性機構

東北大学 田所・大野・竹内/昆陽研究室 昆陽准教授のご依頼による人間のインピーダンス知覚評価のための装置です.
バネ係数を連続的に変化させたいとのご要望により,当方の可変剛性アクチュエータとは異なる可変剛性技術を利用して開発いたしました.
本装置は圧縮バネとして機能し,モータ制御でバネ係数を0〜9N/mm程度まで連続的に変化させることができます.
また,モータを停止しても剛性は維持されます.
ストロークは30mmです.
可変剛性機構1
剛性小
可変剛性機構2
剛性大
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